-------------------------------- XS のインストール方法（Linux 編） -------------------------------- 1. USB タワーのドライバを確認する（RCX 2.0 のみ）． RCX 2.0 を利用する場合は，IR（赤外線）タワーをパソコンの USB ポートに 接続します．この場合，IR タワーのドライバが必要です．お手元の Linux パソコンにドライバがインストールされていることを確認してください． 「/dev/legoなんとか」あるいは「/dev/usb/legoなんとか」といった デバイス名のことが多いようです．もしドライバが見付からない場合は， 下記URLからインストールしてください． http://legousb.sourceforge.net/legousbtower/index.shtml お手元の Linux のバージョンが古いとドライバが動作しないことがあります． その場合は，お手元のパソコンでの RCX 2.0 の御利用をあきらめてください． 以下では，ドライバのデバイス名を「」と表記します． RCX 1.0 または 1.5 を利用する場合は，IR タワーをパソコンの シリアルポートに接続します．この場合，ドライバのインストールは 必要ありません． 2. 新しいディレクトリを作成する． 以下では，このディレクトリのフルパスを「」と表記します． 3. zip ファイル xs.zip を に置く． 4. で，ファイルを解凍する． % unzip xs.zip 5. ユーティリティプログラムを作成する． * ファイル /Makefile.common の「BRICKOS_ROOT」で始まる行を編集 して，等号「=」の右辺を のフルパスで置き換えます． パスの最後には，スラッシュ「/」を入れないよう注意してください． 例えば， が「/home/yuasa/xs」の場合は， 「BRICKOS_ROOT=/home/yuasa/xs」とします． * /util へ移動する． % cd util ; /util へ移動 * このディレクトリをクリーンアップする． % make realclean * ユーティリティプログラムを make する． % make * へ戻る． % cd .. ; へ移動 6. XS のフロントエンドを作成する． * /xs へ移動する． % cd xs ; /xs へ移動 * ファイル /xs/Makefile の「XSROOT」で始まる行を編集し， 等号「=」の右辺を のフルパスで置き換える． フルパスの最後にはスラッシュ「/」をつけてください． 例えば， が「/home/yuasa/xs」の場合は， 「XSROOT=/home/yuasa/xs/」とします． * 古いフロントエンドとオブジェクトファイルを１個削除する （これらはごみです．ごめんなさい）． % rm xs ircom.o * 新しいフロントエンドを make する． % make xs * へ戻る． % cd .. ; へ移動 7. RCX ブロックに brickOS（RCX 用の超小型 OS）と XS 実行系（evaluator）を ダウンロードする． これらのプログラムは，いったんダウンロードされると，RCX ブロック内蔵の 乾電池が生きている限り，RCX ブロックの RAM メモリに保存されます． * IR（赤外線）タワーをパソコンのシリアルポート（RCX 1.0 または 1.5 の 場合）または USB ポート（RCX 2.0 の場合）に接続する． IR タワーの前面が，RCX ブロックの赤外線ポート（前面の黒い帯状の部分） に向かいあうように IR タワーを設置してください． * RCX ブロックの On-Off ボタンを押して電源を入れる． ピピッという音がして，RCX の液晶ディスプレイに「1」と表示されることを 確認してください．もしダメなら，RCX の乾電池をいったんはずして， しばらく（数秒）待った後，乾電池をもとに戻してやりなおしてください． * カレントディレクトリが であることを確認してください． * brickOS を RCX にダウンロードする． % util/firmdl3 --tty= boot/brickOS.srec （RCX 1.0 または 1.5 の場合は，「--tty=」は不要です．） 成功すれば，次のメッセージがパソコンの画面に現れます． Transferring "Fast Download Image" to RCX... 100% Transferring "boot/brickOS.srec" to RCX... 100% （最初の２行は表示されないことがあります） 失敗した場合は，次のような理由が考えられます． (a) [RCX 1.0 と 1.5 のみ] お手元のパソコンのシリアルポートが，標準の /dev/ttyS0 でない． この場合，シリアルポートのデバイス名を次のように指定してください． % util/firmdl3 --tty= boot/brickOS.srec (b) 部屋の照明が赤外線通信を妨害している． この場合，IR タワーと RCX ブロックの赤外線ポートとの間を 厚紙のようなもので覆ってみてください． (c) [RCX 1.0 と 1.5 のみ] IR タワーに内蔵の乾電池が消耗している． この場合，「tower not responding」というメッセージがパソコンの 画面に表示されます．乾電池を交換してください． * XS 実行系を RCX にダウンロードする． % util/dll --tty= xs/eval.lx （RCX 1.0 または 1.5 の場合は，「--tty=」は不要です．） 成功した場合は，RCX の液晶ディスプレイに数値が表示され，その値が 増えていきます．失敗した場合は，上記「brickOS を RCX にダウンロード する」の説明を参照してください． 8. RCX ブロックの On-Off ボタンを押して電源を切る． 上述のように，RCX ブロックにダウンロードした OS と実行系は， RCX ブロック内蔵の乾電池が生きている限り，RCX ブロックの RAM メモリに 保存されています．乾電池の消耗を抑えるために，RCX を使わないときは 電源を切っておくことをお勧めします． ------------- XS の起動方法 ------------- 1. まず，IR タワーの接続と向きが正しいことを確認してください． 2. RCX ブロックの On-Off ボタンを押して電源を入れる． RCX の液晶ディスプレイに「-」と表示されることを確認してください． 3. RCX ブロックの Run ボタンを押して実行系を起動する． このとき，ピポッという音がすることを確認してください． 4. /xs のディレクトリに移動して，フロントエンドを起動する． % cd xs % ./xs --tty= （RCX 1.0 または 1.5 の場合は，「--tty=」は不要です．） 次の表示がパソコンの画面に現れます． Welcome to XS: Lisp on Lego MindStorms > 5. プロンプト「>」に続けて，Lisp の式を入力します． >(cons 1 2) (1 . 2) > 6. XS の実行を終了するには，「(bye)」とタイプします． >(bye) sayonara % 7. 使用後は，RCX ブロックの On-Off ボタンを押して電源を切ってください． ------------ 困ったときは ------------ 上記の指示どおりにしてもうまくいかない場合は， 湯淺（yuasa@kuis.kyoto-u.ac.jp）までご相談ください． それでは，成功を祈っています． Copyright 2003, Taiichi Yuasa XS のプロジェクトは，情報処理推進機構（IPA）から， 平成１５年度未踏ソフトウェア創造事業として支援を受けました．